Суббота, 19.08.2017, 07:35
Приветствую Вас Гость | RSS
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 11
RC42-Форум » Технический форум » Радиоуправление и электроника » Автопилот и OSD (за то не казённые, а свои -- самогонные)
Автопилот и OSD (за то не казённые, а свои -- самогонные)
Mikele_PДата: Среда, 06.11.2013, 00:56 | Сообщение # 1
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Ну, наконец-то начало что-то более-менее оформляться из темы про ДПЛА "Пчела", который меня буквально поразил ажно ТРИ года назад. Да еще и разработки Смалитма подлили масло в огонь...
(Тема будет долгая и нудная... Если кого-то втаращит -- можем и обсудить)

Сначала про автопилот:
Конечно, пока еще все на самом начале разработки, но уже вся теория обжевана. Остается только взять, да сделать. (Думаю, помните про невнятный конспект из указанной выше темы)
А собсссно, что уже сделано:
1. Сделана вторая принципиальная, если учесть плату Сани Вахрина, схема автопилота.
2. Сделана первая, хоть и на половину слизанная у Смалтима плата ОСД.
При том изначально задумано, что это не два разных проекта, а один -- целый.
Вернее, автопилот без ОСД жить может, а вот ОСД без автопилота -- нет.
Еще, все это просто жить не может без плат датчиков
1. Барометрической высоты
2. Барометрической скорости
3. Датчика напряжения и тока (хотя, наверное, можно и обойтись, но там собран еще и стабилизатор с 12В на 5В)
4. Конечно же GPS-а (Спасибо Сереге RW9UAO за подгон)

Данные о положении серв берутся независимо с раздельных РРМ каналов. А значит должно быть аппаратуро-независимо. Берется до 8 каналов. при этом 6 -- это каналы управляющих плоскостей и 2 -- выбор режима автопилота.

6 каналов управления могут быть организованы (конечные точки фиксируются для ВСЕХ каналов управления, чтоб если что не ломать сервы и модель):
1. по классической схеме -- 1 канал элероны, 1 руль высоты, 1 руль направления, один газ
2. по схеме с 2-мя каналами на элероны, 1 руль высоты, 1 руль направления, один газ
3. Элевоны -- для летающего крыла
4. Две машинки на руль высоты.

Реализовал в софте, но пока еще ни разу не опробовано. Поэтому там наверное 100500 багов.
1. Режим "напрямую", это чтоб если что-то внутрях не ладно  -- значит все-равно не об землю.
2. Режим демпфера, т.е. как будто у нас 3х осевой авиамодельный гир. просто съедает резкие отклонения по угловым скоростям.
3. Стабилизец -- то же что и 2, но держит высоту, скорость и крен. Ах да... Еще и автомат скольжения. Т.е. рулем направления старается убрать скольжение. Как это работать будет -- ваще ХЗ, но захотел опробовать.
И еще -- автомат газа. Т.е. при снижении скорости -- добавляет газ, при увеличении -- снижает. Ессно будет работать, если режим был включен при не полном газе.
4. Пролет по точкам с указанными координатами GPS и высотами. Переход на курс -- используя крен, а не блинчиком. Есть ограничение по максимальному крену.
В режимах 3 и 4, ЕСЛИ ПОТЕРЯЕТ PPM СИГНАЛ -- идет на стартовую позицию.

Принципиалки и печатки автопилота во вложении.
Прикрепления: AutopilotV1.pdf(366Kb) · autopilotv1_.pdf(110Kb) · autopilotv1m.pdf(369Kb) · autopilotv1m_.pdf(111Kb) · autopilotv1p.pdf(212Kb) · autopilotv1p_1.pdf(57Kb) · autopilotv1r.pdf(571Kb)


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================


Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 01:07
 
Mikele_PДата: Среда, 06.11.2013, 01:04 | Сообщение # 2
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
ОСД:
Пока еще совсем в начале разработки, но уже софт умеет в видео-памяти, которой с грехом хватило только на разрешение как у ZX SPECTRUM 256*192 только ЧБ, рисовать достаточное количество графических примитивов (линии, эллипсы, дуги, прямоугольники и т.д.), а также выводить текст с матрицей 6*8 (Знакогенератор честно-стырен у ностальгически дорогого Радио-86РК, но кодировка Win1251, чтоб не парить моЦГ с перекодированием, даже невнятные крокозяблы с 0x80 по русскую А нарисовал. Сам не знаю зачем. Видимо фантазии не хватило...)  и разрешением 42*24 символа. А при графическом режиме -- в любую точку экрана.
Даже пока нет стыковки с автопилотом.
Ах да... Заложил возможность для сохранения журнала полета на Micro SD. Но еще не кодил.

Так будет выглядеть стартовый экран. Забабахал от нечего делать пока тестировал работу с графикой.


А это -- пример заполнения экрана текстом. Т.е. просто вывел все символы от 0х00 до 0хFF.
Прикрепления: aposd1.bmp(233Kb) · APOSD.pdf(51Kb) · aposd1.pdf(136Kb) · 0758376.jpg(14Kb) · 3991663.jpg(81Kb)


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================


Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 13:47
 
Mikele_PДата: Среда, 06.11.2013, 01:10 | Сообщение # 3
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Сейчас это в недопаянном виде выглядит так:

Спаянная плата -- это ОСД, но я ухитрился в ней серьезно накосячить. В итоге -- вытравил новую, но еще только залудил сплавом Розе, больше ничего не делал.
А Саня -- впаял большой камень и гир на плату автопилота.

Стоять они будут друг над другом -- этажеркой. Специально так спланировал.

(ЗЫ Особые пасибки LEO за фотик)
Прикрепления: 1318437.jpg(71Kb)


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================


Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 01:30
 
Mikele_PДата: Понедельник, 11.11.2013, 02:09 | Сообщение # 4
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Вот и начал оживать ОСД. Благо у меня на компе видеокарта с ТВ-выходом и плата ТВ-тюнера. Могу отлаживать "не отходя от кассы".
Вот и первая реальная ласточка.


Теперь "дело за малым" получить данные с автопилота и отобразить их. А вообще уже набрал кучу вещей...
По мотивам Смалтима и мне захотелось крутить авиагоризони т выводить текст с соответствующим углом. Пришлось освоить технологию векторного шрифта. Теперь и он есть в библиотеке ОСД. Вот как можно поворачивать, например, цифры. (цифрами указан угол поворота)
Прикрепления: 9164921.jpg(52Kb) · 7998416.jpg(32Kb)


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
 
Mikele_PДата: Понедельник, 11.11.2013, 22:48 | Сообщение # 5
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Научил показывать крен и тангаж в Америконском стиле (по просьбе Саньки. Сам я хочу потом, после полной отладки автопилота, сделать наше Русское)


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
 
LeoДата: Вторник, 12.11.2013, 00:05 | Сообщение # 6
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2011
Репутация: 1
Статус: Offline
Красиво. 
Тут вот на юге Кузбасса народ тоже все на самодельном АП летают.


С уважением, Захаров Л.С.
 
RW9UAOДата: Вторник, 12.11.2013, 09:50 | Сообщение # 7
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2082
Репутация: 1
Статус: Offline
смотрю на свою поделку..... Мишь, круто!
 
vikctcДата: Вторник, 12.11.2013, 11:19 | Сообщение # 8
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1747
Репутация: 1
Статус: Offline
Цитата Mikele_P ()
Научил показывать крен и тангаж
Это уже мосцк рулит или программулина?


 
Mikele_PДата: Вторник, 12.11.2013, 11:29 | Сообщение # 9
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Цитата vikctc ()
Это уже мосцк рулит или программулина?

Пока еще симуляция. Просто решил пока само ОСД доделать, чтоб в башке не перепуталось чё где. Хотя автопилот (мозги) уже написан (100 кб собственного Сишного кода вышло.). Лежит ждет отладки. Да и отлаживать будет легче, если буду визуально видеть, что на нем происходит.


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================


Сообщение отредактировал Mikele_P - Вторник, 12.11.2013, 11:32
 
Mikele_PДата: Четверг, 21.11.2013, 12:28 | Сообщение # 10
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
А вот и заработали в комплексе ОСД с автопилотом. Теперь нужно сделать (вернее отладить) связь с приемником и управление сервами.



=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================


Сообщение отредактировал Mikele_P - Четверг, 21.11.2013, 12:34
 
vikctcДата: Четверг, 21.11.2013, 14:53 | Сообщение # 11
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1747
Репутация: 1
Статус: Offline
А угол наклона-поворота мозга соответствует отображаемому на экране? А вообще крутяк. thumbup

 
Mikele_PДата: Четверг, 21.11.2013, 23:04 | Сообщение # 12
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Цитата vikctc ()
А угол наклона-поворота мозга соответствует отображаемому на экране?

Естественно. А то нафига оно надо-то?!


=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
 
vikctcДата: Пятница, 22.11.2013, 10:09 | Сообщение # 13
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1747
Репутация: 1
Статус: Offline
Ставить куда планируешь?



Сообщение отредактировал vikctc - Пятница, 22.11.2013, 10:10
 
Mikele_PДата: Пятница, 22.11.2013, 11:32 | Сообщение # 14
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1455
Репутация: 3
Статус: Offline
Еще не знаю. На что-то с крыльями. smile Для начала, может быть, на что-то очень простое в изготовлении и починке, т.к. может быть по первости придется очень часто собирать веником в пакет, пока вся автоматика не будет отработана.

=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
 
RC42-Форум » Технический форум » Радиоуправление и электроника » Автопилот и OSD (за то не казённые, а свои -- самогонные)
Страница 1 из 11
Поиск: