|
robo servo
|
|
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 11:36 | Сообщение # 1 |
 Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| накидаю, типа записной книжки. чтоб не потерялось.
чем отличаются robo сервы от привычных нам rc. они рулятся по цифровым протоколам, а не ШИМ. имеют обратную связь, отдают температуру, положение качалки, и на основании потребляемого тока примерно можно оценить усилие на валу. поворачиваются на 300 градусов, но умеют и просто вращаться с заданной скоростью.
в общем есть такой девайс, BIOLOID, страшная вещь. использует сервы AX-12 и их модификации.
имеет ушки сбоков для закладных гаек и пупочку с обратной стороны для упорного подшипника.
физически протокол однопроводной УАРТ ТТЛ.
стоят в районе $60 за штуку.
у них есть конкурент - HOVIS, они используют сервы HerkuleX DRS-0101
ушек нет, весь крепеж через уголки. также имеет отверстие для установки оси упорного подшипника.
физически протокол двухпроводной УАРТ ТТЛ. иногда пишут RS-485, это не так.
стоят в районе $36 - $40
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 11:48 | Сообщение # 2 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| у наших азиатский друзей есть похожие на АХ-12 сервы,
Turnigy TGY-S508H
тоже с ушками и упорным подшипником сзади.
протокол совместим с АХ-12
цена $26.55 без доставки
и ее брат близнец SR508
цена $28-$30 с фри шиппингом.
еще есть SR518, более мощная и крупная робосерва, судя по ее описанию 508 и 518 построены на честном RS-485. стоит около $45.
размеры у клонов не совпадают с оригинальными АХ-12. зачем так сделали - непонятно. ведь чем хороши оригинальные сервы - на них есть куча крепежа:
и можно сделать так:
Сообщение отредактировал RW9UAO - Воскресенье, 26.10.2014, 15:58 |
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 12:11 | Сообщение # 3 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| бывают rc сервы "для роботов", но там с крепежом совсем все плохо
зато цена вопроса $13-$20.
и есть еще нюанс. они управляются PWM. чтобы подключить к контроллеру - мозгам нужен конвертер robotic protocol в rc сигнал. это не проблема совсем, у меня собран 20-ти канальный такой конвертер. хочешь рули повороткой антенны в 6ти плоскостях, хочешь - огромным боевым человекоподобным роботом.
второй нюанс - обратная связь. контроллер читает положение качалки и алгоритм как-то хитро думает что ему делать. в принципе решаемо - у нас все равно стоит внешний контроллер для формирования ШИМ. выводим из сервы провод от средней ноги потенциометра - имеет обратную связь.
усилие на валу, с помощью его мозг решает уперся в препятствие или нет. например, ставит ногу, а момент возрастает. значит там препятствие под ногой - делаешь шаг назад и поворачиваем. в принципе, тоже решаемо. сделаем как в оригинале - резистор в 0.1 Ома между массой и Н мостом мотора. выведем еще один провод до АЦП конвертера.
таким образом - выведя из сервы два сигнала и подключив их к конвертеру "robotic protocol в ШИМ" можем реализовать функционал робо сервы.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 12:19 | Сообщение # 4 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| есть еще один нюанс - быстродействие.
с одной стороны ШИМ мотора 250 Гц, что в робо серво, что в RC сервах.
но скорость обмена разная - 50 Гц (20 мс) у RC серв и полмегабита у робо серв.
для чего нужно, например, баланс на одной ноге или противодействие толчку.
решается цифровыми сервами, а они дороже.
есть еще один путь. от RC сервы остается корпус и механика. тащим 5 проводов до внешнего контроллера, с сервы перепаиваем транзисторы Н моста и рулим напрямую как хотим.
либо готовое решение OpenServo
цена вопроса $15, что в итоге приближается к цене сервы клона АХ-12.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 15:46 | Сообщение # 5 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| еще бывают ЛЕГО сервоприводы. но против 10-15 кг/с они игрушки
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 26.10.2014, 17:35 | Сообщение # 6 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| что касается мозгов. контроллеры абсолютно разные. есть проект для управления RC сервами, там стоит atmega32. в LEGO NXT стоит at91sam7s256 и atmega48 для контроля периферии.
у HOVIS стоит atmega128. у биолоида в официальных контроллерах стоит atmega128. в неофициальных стоят atmega1281, atmega2561, stm32. официальные прошивки для всех контроллеров выложены у производителей. у некоторых даже с исходниками. существуют альтернативные прошивки для контроллеров. с расширенным функционалом. например, для ЛЕГО есть JAVA машина. есть и более продвинутые системы на ARM с Linux на борту.
меня интересует биолоид. монтажки с атмегами есть. есть и с более мощными процами.
|
| |
| |
|
